无人机矿山溜井巡检解决方案

应 用 背 景 /APPLICATION BACKGROUND

溜井是指利用自重从上往下溜放矿石的巷道，是采矿业运输与贮存矿石的咽喉，其运行是否畅通会直接影响矿山生产安全、采矿经济效益。溜井的破坏不仅影响其自身的安全状态，更会威胁到周边工程的安全状态。矿山主溜井(包括溜破系统溜矿井)一般 采用圆形，采场溜井也大多采用圆形。溜井规格主要取决于溜井 通过能力、矿岩块度、矿岩性质。矿山主溜井直径一般为3~4M,采场内顺路溜井一般为2~3M。通过巡检分析溜井与周围工程的关系，可以对溜井造成的周边工程危害程度进行评估，有效保 障人员安全，为溜井的安全运行提供依据。

行 业 痛 点INDUSTRY PAIN PAINTS

矿山实际生产过程中，溜井易受溜井结构，矿石块度、湿度、粘度、料位高度等因素引起的稳定平衡拱，导致溜井堵塞。溜井出现堵塞存在着疏通困难、疏通安全威胁大、影响生产时间过长等问题，严重影响矿山的生产效率。

溜井深度几十米到几百米不等，人工巡检存在坠落伤亡风险隐患 。另一方面，溜井的生产环境与巡检环境不一致，无法布设固定式或者轨道式传感器。常规行走式机器人适合较为平坦的路面，也无法应用在井下场景。

无人机是一种比较适合的巡检平台，其具有机动灵活的天然优势 ,能够前后左右上下飞行，对溜井能够形成立体式全方位巡检。 无人机溜井巡检存在的困难与挑战主要有：

碰撞风险

井下环境未知，而无人机依赖高速旋转的螺旋桨产生运动力，当螺旋桨与井壁碰撞时候将导致无人机失控坠毁。

信号问题

矿山内部没有传统无人机定位导航依赖的卫星信号，也存在用于安全阻隔的铁丝网，遮挡了无人机与地面站的通信。

黑暗无光

摄像头需要足够光照条件才能有效采集影像数据，同时，井下黑 暗特点也说明了视觉定位导航方案无法稳定可靠。

解 决 方 案 /SOLUTION

惊鸣航科针对矿山溜井巡检世界性难题，为行业提供具有竞争优势的解决方案：

专利设计笼形全防护框，轻量小巧，具有全防护外框，框架厚实，碰撞接触面大、传导力充分，安全可靠；

搭载三维非重复扫描雷达模块与自研惯导融合激光里程计的SLAM算法程序，使得MOLITE不依赖卫星信号、不依赖

□ 为了解决通信难题，方案提供信号中继通信设备，提供宽带通信接入服务，在井口等关键位置布设节点，信号可以

□ 无人机机载左右两路高亮补光灯，明暗各自可调，与4K吊舱 结合，可以实时查看井下视频画面，摄像头旋转上下可达

   ■操纵人员在纯视觉情况下，无法判定无人机与环境障碍物之间的距离 ,很容易做出错误判断，机载SLAM 程序实时构建的溜井三维激光雷

   ■在续航能力方面，经过动力学设计，飞行时长达17分钟，在更小体积情况下做到了国外竞品的接近两倍，飞得更深、更久、更从容，解 决了操控人员的续航焦虑。

规 格 参 数/ SPECIFICATION PARAMETERS

规格参数

无人机部分

地面站